From [UE ENSAM] Robotique

Robots: 2000

Le robot de l'équipe de Châlons







I - LA NAISSANCE DU PROJET

Durant l'année scolaire 1998-99, quelques élèves motivés de la promotion 98 des Arts et Métiers de Châlons se rassemblent pour fabriquer un robot destiné à participer au concours de Robotique E=M6.

Le projet commença réellement avec l'arrivée de la promotion 1999 l'année suivante. Le début d'année fut consacrée à l'observation, à la réflexion, et à l'élaboration de stratégies, et des plans du robot.

II - LA VIE DU ROBOT AVANT LE CONCOURS

Le plan du robot et les calculs de motorisation et de batteries avaient été achevés pendant l'automne 1999. Pendant cette période la Promotion 1999 nous a rejoint, et dès les premières semaines, ont eut lieux des réunions afin de définir la stratégie à adopter et l'allure définitive du robot. Le matériel des sponsors est arrivé en début d'année 2000. Le club a commandé les pièces à acheter en février. Suite à une rupture de stock, les moteurs et réducteurs sont arrivés deux mois plus tard. Pendant ce temps, le châssis à été usiné, l'électronique se concevait autour de la carte mère et le programme d'asservissement était créé, simulé et sans cesse amélioré. Les supports moteurs ont été dessinés en CAO puis usinées à l'UGV (Usinage à Grande Vitesse) des ateliers du centre Châlons après adoption de nouveaux moteurs plus puissants grâce à un Ancien Elève. Enfin, le système d'obstacle " largue-barre " et les roues codeuses ont été terminées.

Le robot était monté presque entièrement un mois avant le concours. Le prototype de la carte d'interface à été fini la dernière semaine avant le concours. Malheureusement, la dernière semaine de tests a été anéantie par un variateur défectueux. Après câblages définitifs, le robot a pu être testé pour la première fois avec la carte mère le jour avant de partir. Un problème de câble de roue codeuse a surgit (un fil faisait un faux contact).

III - LA VIE DU ROBOT PENDANT LE CONCOURS

Arrivés à la Ferté Bernard à 18h30 le mercredi, les tests n'étaient pas concluants : le robot déviait de sa trajectoire malgré l'asservissement et les différents réglages des variateurs. Et les nuits blanches se succèderont... Un trajet à été programmé et testé sans succès pendant 3 jours (l'homologation se passait le premier jour). Les problèmes se sont succédés et se résolvaient au bout de 2 heures en moyenne alors que les batteries se déchargeaient environ toutes les heures, ce qui provoquait plantage du programme ou délire du robot.

Problèmes rencontrés lors des essais :

Un condensateur sur l'alimentation interne du robot qui fonctionnait jusque là a explosé après les 5 premières minutes de test à la Ferté Bernard : il était cablé à l'envers. Un moteur tournait quatre fois plus vite que l'autre : correction par l'informatique d'une constante dans un premier temps puis reconnection d'une masse mal câblée lors d'une vérification. Le robot ne tournait pas à angle droit contrairement aux simulations : réajustement de constantes. Le robot n'effectuait jamais deux fois le même parcours posé sur le sol alors que roues en l'air il effectuait le bon. L'hypothèse retenue est un parasitage dû aux connectiques des roues codeuses. Le problème se vera sans doute résolu par recablage de ces connectiques, puis blindage si le parasitage persiste. Le robot peine sur un moteur en montée et dévie alors que l'asservissement devrait rentrer en jeu : le problème vient sans doute du programme qui à certaines vitesses perd des informations venant des roues codeuses. L'aquisition est revue.

Il faut noter que le robot est capable de suivre un trajet même si on lui fait quitter de force, par exemple si on le pousse : il cherche toujours à atteindre la cible demandée, et même hors du trajet prédéfini.

IV - Photos 2000


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Page mise à jour le 27 juin 2006 à 11h49