Coupe Eurobot 2005

En 2005, seul le centre de Bordeaux a participé à la coupe.

Règlement

Le thème de 2005 était le bowling...

Le but est simple, il faut faire tomber les quilles placées dans le camp adverse. Le match dure 1 minute 30; à la fin, le robot ayant fait tomber le plus de quilles gagne. Il est par ailleurs possible de relever les quilles que l'adversaire a fait tomber.
Pour corser le jeu, les pont permettant de passer d'un camp à l'autre ont une position aléatoire (parmi 4 possibilités).
De même, la position des quilles est aléatoires.

Nos robots

Nous avons choisi de construire deux robots: un pour l'attaque et un autre pour la défense.

  • Le robot d'attaque

C'est ce robot qui est chargé de faire tomber les quilles de l'adversaire, en venant les frapper. Initialement, il devait pouvoir franchir le fossé sans se préocupper des ponts, tel un tout terrain. Nous l'avons donc équipé de chenilles et de puissants moteurs. Malheuresement, cela n'a pas été concluant car le robot se renversait en franchissant le fossé. Nous avons alors du l'adapter pour qu'il passe par le pont. Cette tâche ne fut pas aisée car le robot n'avait pas été dimensionné pour cela et sa largeur ne faisait que quelques centimètres de moins que celle du pont, ce qui laisse très peu de marge.
Le robot embarque un éléctronique assez rudimentaire: 3 capteurs ultrasons, 2 capteurs de contact et 1 balise infrarouge (pour détecter l'adversaire); le tout piloté par un BasicStamp BS2x. Ainsi, le robot est aveugle, il se repére grâce aux ultrasons. Pour traverser le pont, il "teste" les 4 positions possibles: s'il ne détecte pas une surprofondeur c'est qu'il y a un pont donc il peut traverser. Ensuite, le robot suit une trajectoire pré-programmée, afin de renverser un maximum de quilles.
IL faut donc noter que ce robot ne possède aucun asservissement, nous avons calé ces déplacements grâce à des temporisations.

  • Le robot de défense

Ce robot plus évolué avait pour tâche de relever les quilles que l'adversaire aurait fait tomber. Il se repére donc grâce à une caméra (la CMUCam), capable de faire du traitement de couleurs. Un bras motorisé et aimanté permet de relever les quilles. La caméra permet aussi au robot d'éviter de tomber dans le fossé, grace à la ligne blanche le délimitant. Un capteur ultrasons permet d'éviter les murs et l'adversaire. Le tout est piloté par un PicBsic PB3B. Sur ce robot non plus nous n'avons pas d'asservissement; en effet le microcontroleur ne possède qu'une seule entrée de comptage et ne permet donc pas d'asservir les 2 roues. Lors de nos essais, le robot s'est montré plutôt performant. En effet il est capable de faire la diffèrence entre une quille couchée et un quille droite, de se diriger vers celle couchée et de la relever. Cependant, lors de nos essais nous n'étions pas en situation réélle de match, c'est à dire avec 15 quilles sur notre aire de jeu. Ainsi, le caméra avait beaucoup plus de mal à se repérer et diriger le robot aux bons endroits. Nous n'avons donc pas relevé de quilles pendant un match. Il faut cependant noter que seulement 2 équipes y sont parvenues en match.

Quelques photos des robots

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